Hesitatingly

I hesitated to come without being asked. 

Я не решалась прийти без спроса.

Don't hesitate to call if there is a problem. 

Если возникнет какая-то проблема, звоните не раздумывая.

I sometimes hesitate to say what I am really thinking. 

Иногда я стесняюсь говорить то, что думаю на самом деле.

She hesitated and waited for her friend to say something. 

Она колебалась, и ждала свою подругу, чтобы что-то сказать.

He hesitated about accepting the job. 

Он сомневался, стоит ли соглашаться на эту работу.

I wouldn't hesitate to ask for your help if I felt I needed it. 

Я бы не задумываясь попросил вас о помощи, если бы ощущал в ней необходимость.