Колени
Русское существительное колени нейтрально по отношению к позе человека в отличие от английских соответствий.
knees — колени (часть тела):
bare knees — голые колени/обнаженные колени
to go down on one's knees — опуститься/стать на колени
to have a sharp pain in one's knee — острая боль в колене
The baby crawls on his hands and knees. — Ребенок ползает на четвереньках.
The skirt hardly reached her knees. — Юбка у нее не доходила до колен.
lap — колени (в сидячем положении; как правило, покрытые юбкой или брюками):
a lap computer — компьютер-ноутбук
She was bouncing her baby in her lap. — Она качала ребенка, посадив его на колени.
The child likes to sit in his grandpa's lap and listen to his reading. — Внук любит сидеть на коленях у дедушки и слушать, как он читает.
Everything is in the lap of God. — Все в руках божьих.
Источник: Русско-английский объяснительный словарь. (Хидекель С.С., Кауль М.Р.)